全自動碼垛機械手是由那些機構組成的

　　全自動碼垛機械手主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

　　包裝合格的包裝袋經輸送機送到整平機整平，使袋形平整，包裝袋到達抓取輥道，機械手檢測到抓取輥道上有包裝袋后，抓起包裝袋進行轉向、堆放，將包裝袋按照設置好的垛形進行碼放，完成碼垛工序。

　　全自動碼垛機械手特點：采用德國技術，故障率低；主機高度集成一體；采用伺服電機驅動，齒輪傳動；結構簡約耐用；自動上油保養維護；噪音低：，控制準確，垛型多樣。

　　1、結構非常簡約，故障率低，易于保養及維修；

　　2、主機自動循環加油維護；

　　3、主機有三面可任意選擇做進料、出料口，適應場地；

　　4、伺服電機控制轉袋、定位、托盤升降，運行平穩，準確度高，噪音小，解決了震動沖擊問題，不再使用液壓缸升降；

　　5、碼垛機械手臂設置在有效的空間，主機高度集成，場地使用效率高；

　　6、實現人機對話，全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，包括設置垛型、選擇垛型，操作非常簡單；多種垛型選擇：五花垛、六順垛；

　　7、碼垛機械手臂的應用非常靈活，一機同時適應多種類型產品，一臺全自動碼垛機可以同時處理3條生產線的不同產品。產品更新時，只須輸入新數據，重新計算后即可進行運行，無須硬件、設備上的改造與設置；

　　8、垛型及碼垛層數可任意設置，垛型整齊，方便儲存及運輸。

　　9、主機高度集成一體，整體式安裝，現場安裝簡便，對接上出料口，即可使用；